Hudební nástroj, na který hraje mimo jiné i Paul McCartney má historii dlouhou přes 150 let. Samotný příběh klavírů a pianin značky Petrof začíná v Hradci Králové, když Antonín Petrof v roce 1864 vyrábí po několika měsících svůj první koncertní klavír pro královehradeckého měšťana Josefa Petříčka. Ovšem svůj um a know-how získává už dříve. Zkušenosti s prací se dřevem i první pracovní „útočiště“ získává od svého otce truhláře Jana Křtitele Petrofa. Znalost o výrobě klavírů pak dostává u renomovaných firem ve Vídni, konkrétně u svého strýce Heitzmana, či ve firmách Ehrbar nebo Schweighofer.

Úspěšný rozjezd narušuje krátká, ale intenzivní prusko-rakouská válka. Po válce opět rozjíždí svoji výrobu, ovšem otcova dílna mu už nestačí, proto na předměstí Hradce Králové skupuje pozemky i se starým hostincem a zakládá zde v roce 1874 větší dílnu, která nese název Antonín Petrof Fortepiano – Fabrikation.

Dalším důležitým datem v jeho životě je rok 1869, kdy se žení s Marií Götzovou, se kterou má později tři syny Jana (1874), Antonína (1881) a nejmladšího Vladimíra (1888). Nejen, že byl Antonín Petrof vynikajícím řemeslníkem a obchodníkem, ale měl také kladný přístup k novým technologiím a inovacím, což potvrdil při zavedení parního pohonu a pozdější elektrifikaci továrny. Jako úspěšný podnikatel se snažil o nezávislost na třetích stranách, také proto firma začala vyrábět i vlastní klávesy, mechaniky a dokonce si postavila vlastní pilu na zpracování dřeva. Věhlas výrobků se dostal až za hranice, a proto bylo nezbytné expandovat a zřídit filiálky v Temešváru a ve Vídni.

Začátek minulého století byl ve znamení vzestupu druhé generace, do správy podniku se zapojili všichni tři synové. Ze začátku museli dělat „podřadnou“ a pomocnou práci. První světová válka přinesla pro firmu významné omezení výroby, ale také smrt zakladatele Antonína Petrofa a jeho manželky v roce 1915.

Obrat k lepšímu nastává s koncem války a po vzniku Československé republiky. Každý z bratrů vede část firmy. Jan se dostává na pozici generálního ředitele, Vladimír se ujímá technického úseku a Antonín mladší se věnuje obchodu. V tomto složení zažívá firma největší úspěch, do roka zavádí výrobu elektropneumatických pian a vyváží své výrobky do celého světa, například do Japonska, Austrálie, Číny a Jižní Ameriky.

Třetí generace nastupuje do firmy kolem roku 1928, jde o Janovi syny Dimitrije a Eugena a o Antonínova syna Eduarda, do vedení ovšem nastupují až ve 30. letech 20. století. Úspěšnou firmu opět omezuje válka, kdy je její provoz zaměřen zejména na výrobu vojenského materiálu. Po druhé světové válce ovšem dojde k nástupu komunistů k moci a firma je zestátněna.

Po tomto temném období přichází po tzv. Sametové revoluci demokracie a vrací se tržní systém. Třetí generace se bohužel do firmy již nevrátila, a proto nastoupila čtvrtá generace., která se snažila nejdříve získat majetek rodiny zpět pomocí dlouhého procesu privatizace. Teprve roku 1997 vzniká akciová společnost Továrna na piana Hradec Králové a roku 2001 Petrof, s. r. o.

Na začátku nového tisíciletí začala firma nejen vyrábět, ale také vyvíjet. Významný byl rok 2005, kdy se do vedení firmy dostala pátá generace, konkrétně Zuzana Ceralová Petrofová. Další roky byly ve znamení dalšího vývoje produktů a inovací. Namátkou je možné jmenovat v roce 2006 výrobní řadu 5 délek klavírů, doplnění o koncertní křídlo P 210 Pasat a PETROF VI, označení novou pečetí EUROPEAN EXCELLENCE. V roce 2008 firma zakládá dceřinou společnost PETROF USA.