U zrodu dnes celosvětově známé firmy specializující se na hygienické a zdravotnické potřeby stál názor Josepha Listera, že bakterie jsou zdrojem infekce. Nejdříve se Lister setkal pouze s negativními až výsměvnými reakcemi. Jinak tomu bylo u zakladatele společnosti Roberta Wooda Johnsona. Ten jeho přednášku slyšel v roce 1876 a teze o bakteriích ho velice zaujala. Podnikatelskou činnost ovšem zahájil až o deset let později, když ve staré továrně v New Brunswicku začal s výrobou prvních zdravotnických produktů. O rok později se společníky stali jeho bratři James Wood a Edward Meads Johnsonovi a firma byla přejmenována na Johnson & Johnson. Nejdříve začali s pouhými 14 zaměstnanci, ovšem s postupem času se vypracovali na jednu z největších společností světa.

Na začátku byl hlavní postavou Robert Wood Johnson, který společně se svými bratry začal vyrábět sterilní obvazy a další zdravotnické výrobky. V poslední třetině 19. století nebyl tento typ výrobků rozšířený, proto mladá firma mohla na rozvíjejícím se trhu rychle růst. Další segment, kam se firma vydala, byla dětská medicína a hygiena, konkrétně se jednalo o dětský pudr.

K vizi být celosvětovým hráčem na trhu zdravotnických potřeb určitě přispěla cesta kolem světa, kterou absolvovali přelomu dvacátých a třicátých let dvacátého století synové Roberta Wooda. V roce 1924 založili pobočku ve Velké Británii a také sesterskou společnost v Kanadě.

Další velkou osobností ve vedení firmy byl Robert Johnson II., syn zakladatele, který měl přezdívku generál. V roce 1918 se stal viceprezidentem společnosti a v roce 1932 prezidentem. Za druhé světové války se stal brigádním generálem a byl členem tzv. War Production Board. Díky válce získal zakázky pro armádu. Osvědčila se tzv. bojová první pomoc. Založil také dceřinou společnost Ethicon.  Obchodní model postavil na decentralizaci společnosti. Jednotlivé složky rodinné firmy se staly více autonomními a mohly tak pružněji reagovat na změnu poptávky.

V roce 1943 také napsal motto společnosti, které se odvolávalo na nejdůležitější složky v rodinném podnikání: first to its customers; second to its employees; third to the community and environment; and fourth to the stockholders (volně přeloženo: za prvé svým zákazníkům, zadruhé zaměstnancům, zatření společnosti a životnímu prostředí, začtvrté akcionářům). Později motto přeformuloval na: first responsibility is to the doctors, nurses and patients, the mothers and all others who use our products (volně přeloženo: na prvním místě jsou lékaři, sestry, pacienti, matky a všichni, kdo používají naše produkty).

O rok později v roce 1944 došlo na rozšíření „čtvrté“ složky. Společnost Johnson & Johnson vstoupila na burzu v New Yorku a stala se veřejně obchodovatelnou. Díky tomu získala značný kapitál a mohla si tak dovolit nové a větší akvizice nejen svých konkurentů.

Ještě za generálova života se stal prezidentem společnosti v roce 1961 jeho syn Robert Wood Johnson III., ovšem již po čtyřech letech generál svého syna z vedení firmy vyhodil. Představitel třetí generace rodinného podnikání Robert III. byl významným filantrop, bohužel svého otce přežil pouze o pět let, když v roce 1970 zemřel na rakovinu. V čele podniku ho nahradil Philip B. Hofmann, což byl první prezident společnosti, který nepocházel z rodinného klanu od doby založení společnosti v roce 1886.

Společnost v dalších zhruba padesáti letech rostla, zažívala vynikající i méně dobrá období. Pravdou však zůstává, že tato korporace s obratem více než 70 miliard dolarů se drží mezi největšími firmami světa již několik desetiletí. Takové pozice by však nikdy nemohla dosáhnout, kdyby si tři bratři na konci devatenáctého století neřekli, že chtějí podnikat a zlepšit zdravotnickou péči.